沖床拉伸自動機械手是什么樣的？
沖床拉伸自動機械手如圖所示，從圖上產品的加工過程，我們可以清晰的看到一個產品從圈材放圈經過沖床拉伸后形成成品的...
桁架機械手在車床上的上料速度
桁架機械手在車床上的上料速度主要取決于以下幾個因素：X軸的移動速度，Z軸的移動速度，來料的時間，下料的時間，抓的的松開夾緊旋轉時間，一對多桁架機械手還需要考慮每個工序間的移載及中轉工作臺的時間；對于一拖一的車床機械手來說，這幾個參數最重要的就是Z軸的移動時間，因為一般來料及X軸的方向運動與數控車床的加工相互重疊，可以忽略不計在工序時間內，如果您還是不太理解，下面我們為您講述一下桁架機械手的工作流程，你就清楚了時間應該怎么計算。
桁架機械手沿X軸運動到零件上料部位的上邊后停下，隨后Z軸往下運動使撐開的手爪正好能握住零件，合攏手爪握住零件后，使Z軸再往上動作到特定的高度，隨后再沿X軸方位動作到數控車床三爪卡盤上方，隨后Z軸往下運動把零件裝進三爪卡盤或公裝內。隨后三爪卡盤夾持，Z軸升高到超過車床鈑金上邊，X軸再動作到等候部位等候數控車床結束零件的加工完成。
結束零件加工完成后，X軸運動到三爪卡盤的上方，Z軸往下運動使手爪正好能握住零件，隨后給標準氣壓使手爪合拼握住零件，三爪卡盤松掉，Z軸往上動作到適合的的高度，隨后沿X軸方位動作直到Z軸到上料部位，Z軸降低到上料點，撐開手爪上料結束后提高Z軸，再轉到下一個送料全過程。
左右姿勢分配的相對路徑必須與桁架式機械手配套設施的上下料結構如料盤、三爪卡盤等的部位在同一條平行線上，那樣才可以考慮機械手臂做X-Z兩維動作的需要。假如具體情況較難考慮，能夠 為機械手臂再提升一個Y軸的話，桁架機械手能夠開展X-Y-Z三軸三維動作了，靈便度能夠 大大
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